Ý tưởng phát triển Sturmgeschütz III bắt nguồn từ thế chiến I, trong quá trình rút lui-phản công, bộ binh thường vấp phải pháo đài hoặc ổ phòng ngự của địch(khi súng cối không thể phá được), đa phần pháo thời đó còn rất cồng kềnh - khi đến nơi thì lực lượng của địch đã ập đến. Từ kinh nghiệm trên, tướng lĩnh quân đội Đức Erich von Manstein đã đề xuất phát triển một loại pháo tự hành được lắp trên khung gầm của xe tăng, có khả năng di chuyển linh động và hỗ trợ tốt cho bộ binh. Vào ngày 15/6/1936, Daimler-Benz AG nhận lệnh phát triển một loại pháo tự hành có nòng 75mm, có thể nâng hết cỡ 25 độ. Cùng với đó là yêu cầu có phần đầu kín, chắc nhằm bảo vệ kíp lái, chiều cao xe thấp, làm cho đối phương khó phát hiện hơn so với các xe tăng.

Daimler-Benz AG sử dụng khung gầm và động cơ của Panzer III cho StuG. Năm mẫu thử nghiệm được sản xuất vào năm 1937, có động cơ giống Panzer-III và được trang bị pháo 75mm StuK 37. Về sau, phiên bản này có tên gọi là Sturmgeschütz Ausführung A.

Ban đầu, khi StuG-III còn đang dự kiến phát triển thành pháo tự hành, nó không được tham gia sư đoàn Panzer-chủ yếu là tăng trực diện(Tiger, Panther, Panzer-IV,…) chuyên dùng để càn quét các khu vực trên diện rộng. Sau một thời gian tranh cãi, cuỗi cùng StuG-III được xếp vào các sư đoàn pháo binh.

StuG được dàn xếp tham gia trận chiến (thường nói là tham gia các lữ đoàn - nhưng thật ra StuG-III chỉ mai phục từ đằng xa, việc này nhằm đánh lừa quân địch rằng StuG tham gia các lữ đoàn và dễ dàng bị tiêu diệt bởi máy bay. Về sau, các tướng lĩnh Đức đặc biệt nhấn mạnh tầm quan trọng của việc lừa đảo trên. Theo học thuyết quân sự của các tướng lĩnh Đức Quốc xã, đặc biệt là Hitler đều cho rằng việc đánh lừa là một trong những bước khá quan trọng.

Ngoài việc phát triển thành pháo tự hành tầm xa, StuG-III còn được phát triển để trở thành tăng trực diện để yểm trợ bộ binh và có thể tham gia các sư đoàn Panzer. Các phiên bản đầu chỉ trang bị kính ngắm tầm ngắn và pháo 75mm StuK 37 L/24 để phá hủy các công sự và các mục tiêu yếu. Sau khi Liên Xô cho ra tăng T-34 và KV-1, quân đội Đức lập tức nâng cấp StuG-III bằng cách trang bị thêm kính ngắm hiện đại hơn và pháo 75mm StuK 40 L/43 (mùa xuân 1942) và 75mm StuK 40 L/48 (mùa thu 1943) - lúc bấy giờ đang cho kết quả tốt trong thử nghiệm. Các phiên bản này được biết đến với cái tên Sturmgeschütz 40 Ausführung F, Ausf. F/8 và Ausf. G.

Khi StuG-IV được đưa vào sản xuất cuối năm 1943-đầu 1944, số "III" được thêm vào tên để phân biệt nó với các pháo tự hành tấn công mới trên khung gầm Panzer IV. Về sau các phiên bản cũ và mới hơn đều được gọi là Sturmgeschütz III.

Khi StuG-III mới được phát triển, vấn đề đặt súng phụ thật sự là một bài toán khá nan giải cho các kĩ sư Đức vì chỗ bên trong tăng đã hết mà súng máy MG34 7.92mm lại quá cồng kềnh. Về sau, súng máy được đặt ra bên ngoài đã giải quyết vấn đề hết chỗ. Các phiên bản đời sau đều làm như vậy.

StuG-III đã cải thiện được khá nhiều vấn đề mà các tăng tự hành khác mắc phải như phần đầu thân tăng trần, ít đạn. Phần đầu StuG-III được bảo vệ bằng một lớp giáp dày gần 30mm bảo vệ khỏi đa phần các tay súng bắn tỉa, lượng đạn của StuG-III cũng khá nhiều (54 viên).

Gía thành sản xuất StuG-III cũng khá rẻ (82.500 RM, chưa tính giá thành của vũ khí, kính ngắm và điện đài) so với nhiều loại tăng khác như: xe tăng Panzer III (103.163 RM, phiên bản Ausf-N), Panzer IV (103.462 RM[2], phiên bản Ausf-G), xe tăng Panther (117.100 RM), Tiger I (250.800 RM), Tiger II (321.500 RM).

Mặc dù giá thành rẻ, nhưng StuG-III có chất lượng khá tốt với nòng tăng dài, có độ chính xác cao, xích tăng bền, thân tăng lớn đủ sức chứa nhiều đạn. Vào cuối cuộc chiến, đã có hơn 10.619 chiếc StuG-III và StuH-42 được sản xuất.